برنامه ریزی حرکت چندرباته بااهداف چندگانه
پایان نامه
- وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه تربیت مدرس
- نویسنده داود صدیقی زاده
- استاد راهنما الیپس مسیحی
- تعداد صفحات: ۱۵ صفحه ی اول
- سال انتشار 1390
چکیده
با توجه به گسترش استفاده از سیستم های اتوماسیون در محیط های صنعتی، لزوم توجه عمیق به برنامه ریزی حرکت روبات به عنوان یکی از اساسی ترین بخش های سیستم های اتوماسیون، ضروری به نظر می رسد، با توجه به اینکه چند روباتی و چند هدفه نمودن مساله، شرایط مساله را به دنیای واقعی، نزدیکتر می کند، هدف این رساله، طراحی الگوریتم های جدید برای برنامه ریزی حرکت چند روباتی با اهداف چندگانه قرار داده شده است. الگوریتم توسعه داده شده، یک روش سلسله مراتبی در دو سطح کلان و محلی می باشد که در آن با بهره گیری و تلفیق تکنیک های ابتکاری prm و فرابتکاری ipso (که نوع بهبود یافته الگوریتم pso می باشد)، برنامه ریزی حرکت روبات و اجتناب از موانع در دو لایه محلی و کلی انجام می گیرد. مراحل توسعه الگوریتم به چهار مرحله کلی تقسیم شده است که در مرحله اول برنامه ریزی حرکت تک روباتی نقطه ای با دو هدف کوتاه ترین و هموارترین مسیر در یک محیط نابهنگام ارائه می گردد. در دومین مرحله، شرایط مرحله اول، به صورت چند روباتی بررسی و حل می شود. در این مرحله، همچنین اصلاحی در همواری مسیر بدست آمده انجام می گیرد. در مرحله سوم، برنامه ریزی حرکت تک روباتی دیسکی در محیط بهنگام با سه هدف کوتاه ترین، هموارترین و امن ترین مسیر ارائه می شود که در آن از شبکه ورورنویی جهت تامین امنیت مسیر استفاده می شود. در مرحله چهارم، برنامه ریزی حرکت چندروباتی دیسکی در محیط بهنگام با چهار هدف همزمان ارائه می شود. در این قسمت علاوه بر چندروباتی نمودن مرحله قبل در محیط بهنگام، هدف حداقل کردن انرژی نیز به سایر اهداف اضافه می شود. در کلیه مسائل مذکور، مقایسه هایی با دیگر الگوریتم ها از جمله الگوریتم های دایکسترا، ژنتیک اصلاح شده و الگوریتم منفی دسته پرندگان (npso) صورت گرفته است و نتایج تحلیل و بررسی شده است. نتایج نشان دهنده برتری روش پیشنهادی مبتنی بر pso نسبت به سایر روشها است.
منابع مشابه
برنامه ریزی حرکت قطارها در خطوط یک جمله
یکی از مسائل مهم راه آهنها برنامه ریزی حرکت قطارها بخصوص قطارهای مسافری است که بوسیله ترسیم یک گراف مادر انجام میشود. در این گراف, که در واقع یک نمودار زمان – فاصله است و معمولاً توسط افراد باتجربه ترسیم می شود, زمان شروع حرکت و رسیدن قطارها به ایستگاههای بین راه و توقفهای لازم در ایستگاهها بعلاوه محل تلاقی با سایر قطارها که از روبرو در حال حرکت هستند نشان داده میشود. در این مقاله ابتدا یک مدل ...
متن کاملبرنامه ریزی حرکت ربات های منفرد و چندگانه با استفاده از گراف هماهنگی
یکی از زمینه های فعال در عرصه علوم رباتیک، برنامه ریزی حرکت برای ربات های متحرک می باشد. احتراز از برخورد با موانع موجود در فضای کاری، اساس تحقیقات در زمینه برنامه ریزی حرکت ربات می باشد. بطور کلی مسائل برنامه ریزی حرکت از نوع pspace-hard و np-hard هستند. سیستم های چند رباتی نیز در واقع تعمیم یافته سیستم های تک رباتی می باشند که در آن ربات ها در یک محیط مشترک در کنار هم قرار دارند و با یکدیگر ب...
15 صفحه اولمدیریت بلادرنگ اختلالات چندگانه در زنجیره تامین چند سطحی با رویکرد برنامه ریزی بازیابی
در دنیای رقابتی امروز، مدیریت زنجیره تامین هر روز بیش از پیش مورد توجه قرار گیرد، یکی از موضوعاتمهمی که توجه بسیاری از مدیران و متخصصین این حوزه را به خود جلب کرده است مدیریت اختلالاتزنجیره تامین می باشد. وقتی اختلالی در فعالیت یک عضو زنجیره تامین رخ دهد ممکن است فعالیت دیگراعضا زنجیره را نیز تحت تاثیر قرار دهد، هدف اصلی این تحقیق کمک به تصمیم گیری در خصوص میزانتامین، تولید و ارسال بین حلقه های...
متن کاملبرنامه ریزی حرکت قطارها در خطوط یک جمله
یکی از مسائل مهم راه آهنها برنامه ریزی حرکت قطارها بخصوص قطارهای مسافری است که بوسیله ترسیم یک گراف مادر انجام میشود. در این گراف, که در واقع یک نمودار زمان – فاصله است و معمولاً توسط افراد باتجربه ترسیم می شود, زمان شروع حرکت و رسیدن قطارها به ایستگاههای بین راه و توقفهای لازم در ایستگاهها بعلاوه محل تلاقی با سایر قطارها که از روبرو در حال حرکت هستند نشان داده میشود. در این مقاله ابتدا یک مدل ...
متن کاملبرنامه و برنامه ریزی در ایران
این مقاله برنامه و برنامه ریزی درایران را با توجه به مؤلفه های اندیشه شکل گیری ‘پیدایش‘الگوی نظری برنامه ریزی توسعه‘اهداف‘استراتژی‘سازماندهی وعملکرد مورد بررسی و تحلیل قرارمیدهد.دراین ارتباط ایران دارای نیم قرن سابقه برنامه ریزی است که هفت برنامه عمرانی و توسعه(پنج برنامه قبل از انقلاب و دو برنامه بعد از انقلاب)را تهیه و اجرا نموده است وهم اکنون در مرحله اجرای برنامه سوم توسعه قرارداد.دوبرنامه ...
متن کاملمنابع من
با ذخیره ی این منبع در منابع من، دسترسی به آن را برای استفاده های بعدی آسان تر کنید
ذخیره در منابع من قبلا به منابع من ذحیره شده{@ msg_add @}
نوع سند: پایان نامه
وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه تربیت مدرس
میزبانی شده توسط پلتفرم ابری doprax.com
copyright © 2015-2023